@老虎会游泳，所有人的评论都会审核，还是因人而异呢

为什么需要审核呢@老虎会游泳，

@TabKey9，发财了嘛？

Capturing your Desktop / Screen Recording - FFmpeg

(code)'============================================================
' RobustAlphaBetaGamma.vb
' α-β-γ 跟踪器 + 动态 3σ 限幅
' 已处理：空队列 / 零方差 / 负阈值 / 数值溢出
'============================================================
Imports System.Collections.Generic
Imports System.Linq   ' 低版本需引用 System.Core.dll

Public Class RobustAlphaBetaGamma

    '--------------------- 可调参数 ---------------------------
    Public Alpha As Double     ' 位置修正系数
    Public Beta As Double      ' 速度修正系数
    Public Gamma As Double     ' 加速度修正系数
    Public HistoryLen As Integer

    '--------------------- 内部状态 ---------------------------
    Private x As Double        ' 滤波值
    Private v As Double        ' 速度
    Private a As Double        ' 加速度
    Private ReadOnly residuals As New Queue(Of Double)()

    '----------------------------------------------------------
    ' 构造函数（默认保守值）
    '----------------------------------------------------------
    Public Sub New(Optional alpha As Double = 0.001,
                   Optional beta As Double = 0.0001,
                   Optional gamma As Double = 0.00001,
                   Optional historyLen As Integer = 50)
        Me.Alpha = alpha
        Me.Beta = beta
        Me.Gamma = gamma
        Me.HistoryLen = historyLen
    End Sub

    '----------------------------------------------------------
    ' 每来一个新样本调用一次，返回滤波后的值
    '----------------------------------------------------------
    Public Function Update(raw As Double) As Double
        ' 1. 预测
        Dim xPred As Double = x + v + 0.5 * a
        Dim vPred As Double = v + a
        Dim aPred As Double = a

        ' 2. 残差
        Dim residual As Double = raw - xPred

        ' 3. 动态阈值（防零 / 防负 / 防空）
        Dim threshold As Double = GetDynamicThreshold()

        ' 4. 限幅：残差被限制在 [-threshold, +threshold]
        Dim useResidual As Double = Math.Max(-threshold,
                                            Math.Min(threshold, residual))

        ' 5. 更新状态
        x = xPred + Alpha * useResidual
        v = vPred + Beta * useResidual
        a = aPred + Gamma * useResidual

        ' 6. 保存残差
        residuals.Enqueue(residual)
        If residuals.Count > HistoryLen Then residuals.Dequeue()

        Return x
    End Function

    '----------------------------------------------------------
    ' 计算 3σ 阈值（防零、防负、防空队列）
    '----------------------------------------------------------
    Private Function GetDynamicThreshold() As Double
        Const MIN_THRESHOLD As Double = 0.001
        Const MIN_SAMPLES As Integer = 3

        If residuals.Count < MIN_SAMPLES Then Return 1.0

        Dim arr = residuals.ToArray()
        Dim avg As Double = arr.Average()
        Dim var As Double = arr.Select(Function(val) (val - avg) ^ 2).Average()

        If var < 0 Then var = 0        ' 防负
        Dim std As Double = Math.Sqrt(var)
        If std = 0 Then std = 0.001    ' 防零

        Return Math.Max(MIN_THRESHOLD, 3.0 * std)
    End Function

End Class
(/code)